Las primeras referencias al fuera de juego datan del año 1863, cuando un jugador se encontraba en fuera de juego si se encontraba delante del balón y, por lo tanto, los pases solo podían realizarse hacia atrás.
Años después, en 1866, se modificó la norma estableciendo que un jugador se encontraría en fuera de juego si había menos de tres oponentes entre él y la portería contraria.
La regla actual implementada en el año 1925 sustituyó a la anteriormente vigente y, en esencia, sigue vigente hasta nuestros días.
Ese año, la liga inglesa consideró pertinente debilitar la norma para fomentar la consecución de goles bajando el número de jugadores que debía haber por detrás del jugador que recibe el balón de tres a dos.
En el año 1990, la norma se modificó levemente para establecer que un jugador que estaba en línea con el penúltimo oponente no estaría en fuera de juego.
Quince años después se introdujo una modificación para establecer que únicamente se señalaría fuera de juego si «el jugador participa de forma activa en el juego».
Hoy en día se considera que un jugador está en fuera de juego cuando: i) su cabeza, tronco o pierna se encuentran, total o parcialmente, en la mitad del terreno de juego del adversario y ii) su cabeza, tronco o pierna se encuentran, total o parcialmente, más cerca de la línea de meta contraria que el balón y el penúltimo adversario.
Con la implementación del videoarbitraje se facilitó la detección y correcta aplicación del fuera de juego, produciéndose una importante novedad: los asistentes no levantarían el banderín cuando apreciasen la posición irregular, sino que sería una vez finalizada la misma cuando indicarían el fuera de juego.
De igual manera, con la llegada del fuera de juego semiautomático se han reducido considerablemente los tiempos de revisión del fuera de juego y se ha incrementado la precisión con la que se puede detectar que un jugador se encuentra en posición antirreglamentaria.
El nuevo fuera de juego propuesto por Arsène Wenger un jugador solo se encontrará en fuera de juego si todo su cuerpo supera al penúltimo jugador rival.
La finalidad de la modificación radica en premiar el fútbol ofensivo e incentivar a los clubes a arriesgar más en ataque, reduciendo las interrupciones por posiciones milimétricas y favoreciendo la espectacularidad del juego.
Según Wenger, se trata de «devolver la ventaja al atacante» y de adaptar el reglamento a las exigencias del fútbol moderno, donde la velocidad del juego y la precisión de la tecnología han generado una interpretación excesivamente rígida de la norma.